人類醫生遙控 G1 替兩隻活豬做手術，細部慳位但離臨床仲有排執

醫生操控，手術對象係兩隻活豬

UC San Diego 團隊將 Unitree G1 人形機械人改裝成腹腔鏡平台，喺兩隻活豬身上完成膽囊切除。全程落指令嘅係人類外科醫生，機械人只係跟住控制器郁，冇自主判斷組織、落刀或者處理突發情況。 開腹、放置套管同大部分床邊協助亦由醫護人員負責，第二部人形機械人只喺部分時間幫手控制鏡頭同牽拉組織。

TechNews 科技新報報道將焦點放喺通用人形平台開始做到高精度工作，呢個方向有道理，不過範圍要講準：論文聲稱嘅「首次」，只限通用人形機械人喺活體豬模型做腹腔鏡手術嘅臨床前研究。呢次成果未涉及人類病人，亦冇證明同一套系統已經安全到可以入醫院日常使用。

圖片：UC San Diego Humanoid Surgeon 研究團隊

點樣將 G1 變成手術平台

團隊稱呢套系統為 LapSurgie。G1 手腕加咗自製接頭，攞住市面有售嘅 LivsMed 關節式腹腔鏡工具；醫生就坐喺控制台，用雙手控制器同立體頭戴顯示器操作。機械人頭部鏡頭會讀取 ArUco 標記，估算工具穿過腹壁套管嗰個固定支點，再靠軟件限制手臂軌跡，避免工具柄橫向扯住切口。

呢個虛擬支點控制正正係通用機械人最難搞嘅位置。da Vinci 呢類專用系統有針對手術設計嘅機械結構，支點穩定性由硬件幫手守住；G1 就要靠相機、標記、量度數據同演算法維持。活豬呼吸會令腹壁移動，機械人底座亦有輕微走位，校準一漂，團隊就要暫停、重新定位或者搬動手臂。

圖片：UC San Diego Humanoid Surgeon 研究團隊

精度追得上研究版 da Vinci，速度追唔上

18 人參與嘅 O-ring 乾實驗入面，G1 系統嘅加權錯誤分數係 4.53，da Vinci Research Kit 就係 4.59，兩者喺呢項指定任務相當接近。不過 G1 平均用 74.67 秒，研究版 da Vinci 只用 43.01 秒。系統由醫生郁控制器到機械人跟隨，量到約 156ms 延遲，亦略高過論文引用嘅手術機械人理想門檻。

兩次活豬手術嘅主動控制時間分別係 56 分 15 秒同 31 分 59 秒，呢兩個數字只計醫生實際喺控制台操作嘅時間，唔係整場手術總長度。 兩次手術各有多次重新部署，亦分別出現兩次同三次超過三分鐘嘅大停頓。第二次手術有輕微膽汁滲漏同肝床出血，團隊用抽吸同電灼處理，最終唔使轉做人手腹腔鏡或者開放式手術。

圖片：UC San Diego Humanoid Surgeon 研究團隊

平價優勢未有完整成本數據支持

Unitree 官網列出 G1 零售價由 9.9 萬元人民幣起，校方亦形容呢套方案只佔專用手術機械人成本同空間嘅一小部分。不過研究冇公開整套 LapSurgie 嘅採購、保養同消耗品總成本，亦未計自製接頭、醫生控制台、立體內窺鏡、工作站、第二部機械人同醫療安全認證。用一部基本版 G1 嘅售價直接對比完整 da Vinci 系統，個數會好睇，但唔係同一樣嘢。

體積優勢就實在啲。官方規格顯示 G1 機身約 132 × 45 × 20 厘米、連電池約 35 公斤，容易移位，亦冇大型床邊主機同幾支長機械臂阻住手術床。佢仲可以接駁一般腹腔鏡工具，理論上較易放入現有手術室。對資源有限或者臨時醫療環境，呢種部署彈性有吸引力，但現場仍然要有識處理出血、換工具同接管手術嘅醫護團隊。

離人類手術仲差幾層安全網

現階段最大欠缺係穩定性、無菌整合、碰撞保護、故障後安全停機同長時間操作數據。156ms 亦只係現有測試環境量到嘅系統延遲，真正跨地區遙距操作仲要加埋網絡波動、斷線後備方案同網絡安全。下一步要睇多款手術、較長時間動物測試同更少重新校準；未完成呢幾項之前，LapSurgie 仍然係一套有意思嘅研究原型。

參考來源

• TechNews 科技新報 — 宇樹 G1 參與活體手術實驗，人型機器人首次驗證精密操作能力 — original report
• Nature：In vivo feasibility study of humanoid robots in surgery — 經同行評審嘅研究原文，提供動物實驗、乾實驗、延遲同手術流程數據。
• Humanoid Surgeon 研究網站 — UC San Diego 研究團隊項目頁，展示系統結構、論文資料同手術影片。
• UC San Diego 新聞稿（Newswise 刊載） — 校方發布嘅研究說明，交代操作者、體積、成本主張同未來用途。
• Unitree G1 官方產品頁 — 核對 G1 官方售價、機身尺寸、重量同硬件規格。

本文根據原文及公開資料整理；資料有出入時，以原文及官方資料為準。