Tiangong Ultra 100 米初賽跑 9.39 秒：一年快逾倍，衝線仍要靠軟墊煞停
全自主跑法進步誇張，高速平衡同制動仍未追上
北京舉行嘅世界人形機械人運動會，Tiangong Ultra 喺大型組 100 米初賽跑出 9.39 秒，壓過 Honor Lightning 嘅 9.47 秒同 Unitree 嘅 12.41 秒。數字上快過 Usain Bolt 保持嘅男子 100 米世界紀錄 9.58 秒，不過兩套賽事嘅計時、規則、參賽者構造同認證制度完全唔同，呢個只可以當速度數字比較，唔代表人類田徑世界紀錄俾機械人改寫咗。
9.39 秒係初賽，亦確實係全自主
呢幾個數字要先分清楚。9.39 秒係 8 月 22 日大型組初賽成績，復賽同決賽喺之後先舉行；Lightning 曾經錄得更快嘅 9.32 秒，但 Reuters 同 AP 都寫明嗰次係賽前測試，最高速度達每秒 14.5 米，唔可以當正式賽果。至於控制方式，賽事官方規則寫明 100 米只准全自主參賽，工作人員除咗喺指定位置發出開始指令，途中唔可以遙控，所以今次唔係有人拎住控制器喺場邊校方向。
9.39 秒換算平均速度約每秒 10.65 米，即係時速 38.3 公里左右。全自主雙足機械人要喺呢個速度下感知位置、保持跑線，再逐步修正身體姿勢，難度高過一架靠輪行嘅車好多。每次腳掌落地，控制系統都要處理衝擊、重心轉移同關節扭力；任何一步慢少少或者落點偏幾厘米，誤差都可能喺下一步放大，最後直接失平衡。
一年由 21.50 秒劈到 9.39 秒，換過嘅唔止算法
同系列 Tiangong Ultra 去年以 21.50 秒贏出 100 米決賽，今年初賽時間少咗超過 12 秒。北京人形機械人創新中心向內地傳媒解釋，團隊改良咗關節同機身構型，加入輕量化及減低風阻嘅外形，亦重寫咗針對高速奔跑嘅運動控制、導航同路線規劃。新版靠定位建圖維持跑線，毋須逐條辨認地面線，感知同控制迴圈可以集中處理高速步態。
呢個升幅睇落誇張過人類百米紀錄過去百年嘅進步，但兩者擺埋比較其實冇太大技術意義。人類運動員唔可以一年後換長雙腳、換關節馬達再重寫神經系統，機械人就可以連硬件、比例、軟件同訓練方式一齊重造。Tiangong Ultra 個名延續咗，入面嗰套機器已經大改；今次亦係為直路衝刺高度專門化嘅配置，唔代表同一升幅可以直接搬去樓梯、碎石路或者工場。
撞軟墊唔只係場面搞笑
影片見到兩部領先機械人過終點後直接衝向厚墊，Tiangong Ultra 撞墊前更向右邊偏離，Lightning 就失平衡倒地，最後要抬走。第三部機械人嘗試用滑行減速，一樣倒落軟墊。賽道擺明預留咗吸收衝力嘅設施，團隊亦自然會將有限制動距離同時間留畀衝線；單靠呢段片，未足以證明佢哋平時完全停唔到。
不過，畫面仍然清楚反映高速控制嘅界線。機械人要減速，就要調整落腳位置同姿勢，逐步消走向前嘅動量；身體如果後仰過多、落腳稍遲，或者摩擦力估錯，重心好容易跌出支撐範圍。跑得快可以用穩定而重複嘅步態解決，煞停就要即時改步幅、姿勢同關節輸出，控制難度唔低。今次成績證明雙足機械人已經識得高速向前衝，但安全地停低、避開旁人同處理突發路況，仲有一段明顯距離。
賽事成績同實際工作之間仲隔住好多層
運動會用極端項目逼出馬達、關節、感知同控制系統嘅上限，對研發有價值。賽會今年有 51 個項目、666 支隊伍同 2,056 部機械人，亦加入足球、家務、工業操作等測試，賽事亦逐步加入更多可以量度機械人能力嘅項目。不過，一部機械人喺清空直路跑 9.39 秒，同佢可唔可以喺有人行過嘅倉庫安全搬貨，仍然係兩回事。
下一步值得睇嘅係正式決賽能否再快，同埋機械人可唔可以喺終點前主動減速、企穩，而唔係繼續靠厚墊接住。當高速、煞停同避障可以喺同一次測試入面穩定完成，呢類百米紀錄先會對工場、物流同服務機械人有更直接嘅參考價值。
參考來源
- Tom's Hardware — Humanoid robots shatter Usain Bolt's 100m record, hits 23.8 mph before crashing into foam pads — video shows Tiangong Ultra logging 9.39-second sprint before colliding with padded wall — original report
- Chinese robots beat Usain Bolt's 100m world record at Beijing games — Reuters 報道，核對 9.39 秒初賽、Lightning 9.32 秒賽前測試及現場情況。
- 第二屆世界人形機器人運動會田徑項目競賽規則 — 賽事官方規則，確認 100 米只准用全自主方式比賽。
- 第二屆世界人形機器人運動會新聞發布會（第三場） — 北京市官方發布會資料，核對賽程、項目數量、參賽規模同自主控制要求。
- 100米9秒39打破人類紀錄！世界人形機器人運動會開幕 — 提供同組正式時間、後續賽程，以及開發團隊交代嘅硬件同算法改動。
- Nanshan-made robot wins historic 100m dash at World Humanoid Robot Games — 政府資料，核對 Tiangong Ultra 去年 21.50 秒成績及當時嘅自主導航能力。
- Chinese humanoid robots smash human records in 100m sprint and high jump at Beijing robot games — 獨立核對 9.39 秒成績、Lightning 賽前測試數字同賽事背景。
本文根據原文及公開資料整理；資料有出入時，以原文及官方資料為準。
